Berdirinya Masjid Al-Kamal ini dilatarbelakangi oleh inisiatif para muslimat di lingkungan RT 003 RW 003 Desa Bantengan yang ingin mendirikan jamaah yaasin di sekitar tahun 1985. Setelah banyak mendapatkan dukungan dari masyarakat para ibu muslimat ini mengadakan musyawarah untuk menentukan tempat yang layak digunakan untuk yaasinan. Setelah melalui pertimbangan para ibu muslimat berpendapat untuk melaksanakan yaasinan ini di rumahnya Mbah H. Kamali, dimana beliau merupakan sesepuh dari lingkungan sekitar dan dirasa rumah beliau layak untuk ditempati dikarenakan luas. Akhirnya Mbah H. Kamali menyetujui kegiatan yaasinan dilaksanakan di rumah beliau. Setelah berjalan beberapa kali, Mbah H. Kamali ini memiliki pendapat dan inisiatif untuk mendirikan mushalla yang tujuannya sebagai sarana ibadah dan tempat untuk melaksanakan kegiatan keagamaan lainnya salah satunya yaasinan dan tahlil. Setelah melalui berbagai musyawarah dengan para sesepuh, masyarakat, dan pihak pemerintahan sekitar maka disetujuilah untuk didirikan sebuah mushalla. Segala biaya dan kebutuhan dari pembangunan mushalla awal ini ditanggung oleh Mbah H. Kamali secara keseluruhan. Sehingga pada tahun 1986 akhir berdirilah sebuah mushalla yang dinamakan Mushalla Al-Kamal.
Dikarenakan kebutuhan muslimin, setelah 4 tahun berjalan Mushalla Al-Kamal, warga masyarakat ingin untuk mendirikan Jumatan karena juga semakin banyak jamaah pada mushalla tersebut dan juga masih sedikitnya masjid kala itu yang berdiri. Setelah melalui musyawarah dan juga memperhatikan hukum-hukum untuk mendirikan sholat Jumat maka setelah disepakati oleh para Kiai, warga masyarakat, dan pemerintahan desa maka pada tahun 1990 didirikanlah sholat Jumat pertama kali di Masjid Al-Kamal. Sehingga karena mushalla tersebut sudah digunakan untuk Jumatan maka mushalla tersebut berubah fungsi menjadi masjid dan berdirilah Masjid Al-Kamal Desa Bantengan.
Semakin hari jamaah semakin banyak sehingga Masjid Al-Kamal tidak cukup untuk menampung jamaah yang ada, sehingga pada tahun 1993 diadakan pengembangan serambi masjid untuk menampung jamaah yang cukup banyak. Setelah itu berjalanlah Masjid Al-Kamal dari tahun ke tahun sebagai sarana ibadah masyarakat dan pengadaan kegiatan-kegiatan keagamaan. Banyak kegiatan selain ibadah sholat yang diadakan di Masjid Al-Kamal seperti yaasin dan tahlil, pengelolaan zakat fitrah, kegiatan arisan qurban, kegiatan pengajian, manaqib, dziba’, barzanzi, grup sholawat, dll.
Setelah berjalan lama akhirnya Mbah K.H. Kamali pada tahun 2017 berinisiatif untuk mewakafkan tanah dan bangunan masjid tersebut kepada masyarakat untuk dikelola dengan sebaik-baiknya dan digunakan untuk kemaslahatan masyarakat. Setelah itu pada tahun 2024 kemarin para masyarakat ingin melakukan pengembangan serambi lagi karena dirasa Masjid Al-Kamal sudah melebihi kapasitas.